タイトル：MATLAB/Simulink を用いた自動運転システムの 性能低下故障に関する考察
著者: 行廣和倫, 岩垣剛, 市原英行, 井上智生
雑誌名：機能集積情報システム研究会
発行月: 3
発行年: 2018
タイプ: techreport
アブストラクト: 本稿では，自動運転車のシミュレータをMATLAB/Simulink を用いて構築し，自動運転車の制御系が性能低下した際の安全性への影響を考察する．自動車の自動運転／運転支援機能の1 つである車線維持機能(レーンキープ) を対象とし，この機能をライントレースに単純化してシミュレーションを行う．自動運転システムをサイバーフィジカルシステム(Cyber-Physical System: CPS) としてとらえ，自動車の物理的挙動をフィジカル空間の運動モデルとして表し，制御系の性能低下をサイバー空間の遅延故障としてモデル化する．シミュレーション結果に基づき，自動運転車システムの性能低下と安全速度の関係について考察し，システムの耐故障設計・機能安全設計のための指標について議論する．
